摘要：机器人发动机缸盖搬运码垛装箱系统在产品的抓取、码垛和装箱等工序上实现了自动化作业，并具有安全检测、故障自诊断、自动判断、连锁控制、示教再现和顺序控制等功能，大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了自动化的生产环境。

柴油发动机缸盖一般由碳钢铸造而成，工件自身重通常可达50kg。人工码垛装箱重复性动作多、劳动强度大且生产效率低。机器人发动机缸盖搬运码垛装箱系统，将缸盖从机加工生产线上转运到三面挡板一面敞开的料箱内并进行紧密码放。该系统的应用极大地提高了生产效率，将工人从繁重的劳动中解脱出来。

机器人发动机缸盖搬运码垛装箱系统

机器人发动机缸盖搬运码垛装箱系统是一种集成化的系统，它包括机器人MOTOMAN ES165D、视觉定位检测系统、缸盖及层垫抓手、码垛软件及通信系统。通信系统可与缸盖机加工生产线控制系统相连接，以形成一个完整的集成化生产线。该系统是一种柔性系统，能够适应多种型号的发动机缸盖的码垛装箱工作。机器人负责从输送轨道上抓取工件，放到料箱内预定位置。视觉定位检测系统检测料箱位置、输送线来料工件位置。缸盖及层垫抓手完成工件和层垫的抓取，将工件紧密地码放到料箱内，同时将每层工件放上层垫，主要流程如图1所示。

技术指标

1.MOTOMAN ES165D

MOTOMAN ES165D（见图2）是最先进的通用机器人，其主要特点如下：

（1）同级别机器人中运动性能最好，具有更快的轴动作速度，轻型机体和具备轨迹精度控制及振动抑制控制的DX100控制柜的有机结合，减弱了机器人启动和停止瞬间的颤动，从而缩短了机器人的运行周期。

（2）更宽广的动作范围，提供通用的法兰接口，轻松实现多用途应用，可以广泛地应用于搬运、弧焊、涂胶、火焰切割、等离子切割及打磨等领域。还可以借助于换手装置，方便地进行多种工具的切换，真正实现一机多用，充分发挥机器人的应用效率。

（3）其他参数：ES165D为6轴机器人，负载质量为165kg，重复定位精度±0.2m，工作半径2651mm。

2.视觉定位检测系统，主要用做定位检测

系统选用智能相机，自带计算软件，小型化的体积，高集成度，集图像采集、高性能处理算法和通信功能于一体。智能相机和工业PC进行通信，把相关信息传给机器人控制系统，实现系统整体联动。

3.缸盖及层垫抓手，是抓取和码放的关键部分

在结构设计上通过三维设计进行优化，将缸盖抓取和码放装箱、层板的吸取和码放以及视觉相机和照明的安装等结构一体化，大大减小了抓手重量，适应多用途的需求。

图2 MOTOMAN ES165D机器人

应用领域

机器人搬运、码垛系统，如今广泛应用于汽车、家电和工程机械等行业，从事各种分拣搬运、冲压搬运、自动装配、机床上下料和装箱等作业。

机器人发动机缸盖搬运码垛装箱系统在产品的抓取、码垛和装箱等工序上实现了自动化作业，并具有安全检测、故障自诊断、自动判断、连锁控制、示教再现和顺序控制等功能，大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了自动化的生产环境，极大地拓宽了机器人的应用范围。

工业机器人是提高生产效率，解放生产力的利器，是人类从简单的生产方式向自动化生产大发展的重要标志。随着机器人智能化水平的提高和向更深更广方向的发展，机器人的应用范周正在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他行业，在国防军事、医疗卫生和生活服务等领域，机器人的应用也越来越多，未来的发展前景广阔。